防腐快猫成人在线观看用于物体运动控制
机电一体化产品或系统中往往包含一些物体的运动，近年来，已出现多种为物体运动控制设计的数字集成电路，这些芯片包括有:控制器、正文译码器、同步转换器等。它们除了具有更快的响应时间外，还能简化设计过程，还可以使微处理机摆脱一般的运动控制任务，使控制器更快速地执行其它任务。
例如，当拾放机器人使用一种视觉系统时，微处理机必须同时完成几项任务，由快猫污视频电视摄象机箱入的信号必须进行数字化和涟波，然后成象零件的数字信号必须与存在处理机存储器中的信号图象相比较，如果两图象相符，计算机就必须抉定物体的方向和位置。最后，机器人粉移到一定位置并拾取零件，再由计算机验证机器人锌拾取的是正确的零件，并将它放到正确位置。
对于这些复杂的任务，单个处理机不能提供满意的响应时间。如梁专用一个微控制器监视机器人手粉动作，全部系统性能会提高，但专用控制器的软件，研制和调试可能超过一个人牟。
比较好的方案是美国惠普公司(I ewlett-Packard)开发的HCTL-loon通用物体运动控制集成电路。对于无刷直流电机及步进电机，TTL可兼容芯片用一单6伏电源供电。比较主计算机指令信号和来白增里编码器的反馈数据，提供位置和速度.控制，编码器反馈被译码，一个24位计数器跟踪监视装置，其结果是:既不需要模拟补偿，也不需要速_度反馈。
由芯片上的软件可以选择四种控制模式:
位置控制
比例速度控制
操形分布速度控制
积分逮度控制
在位置控制模式时，电机从一点移动到另一点，没有速度分布。一它可以计算比较规定的位置与实际位置的差值，并进行补偿，使电机移动到正确的位置。
比例速度控制只用增益参数K调整电机转速进行补偿。将电机实际速度与规定速度相比较，计算误差。此误差乘以K八用作电机指令输出。
梯形模式用千点位或运动速度控制。它规定最后位W.加速度及最大速度，再由控制器计算41 !!要件合这些要求的信号分布，在位置变化时监视电机速度。如果在电机移动到离目标位置的中点以前达到最大速度，则速度与时间的关系是:梯形的，否则是三角形的。
积分速度控制模式提供了连续速度控制。这时，速度和一加速度能在任何时间变化到分布速度。当达到规定速度后，就一直保持此速度到指令改变为止。
好几个工厂开发了运动控制专用集成电路来代替通用控制电路，许多这样专用电路均用千速度控制。专用电路比起多片元件来，成本要低得多。LSI计算机系统公司开发出来的LS7263控制器电路，用子三相、直流无刷电机的速度调节。用一个3.56兆赫的晶体时基电路产生1 0.1%的速度调节，通过测最转速什的输入和改变每个绕组的驭劫信号来进行速度校正。芯片采用使绕组短路的方法来强制制动，给电机加上负荷并减慢速度。此外，对绕组、驱动器、电源提供
过电流保护。
由于闭坏控制比开环控制具有更高的精度和更好的时间响应，因此浮球快猫成人在线观看日益被广泛采用。几家公司为直流电机提供专用的闭环位置和速度控制芯片，其中之一是Gali1电机控制公司的GL- 1200芯片。为了产生精密的电机控制，一个10兆赫外部时钟使电路定时输出，一个两通路增里编码器产生位置反馈信号，使编码器的输出与规定位置相比较，产生一个12位误差信号，该误差信号可用以进行电机位置控制。GL-1200芯片的一个令人感兴趣的特点是:不需要使用转速进行速度反馈。Galil公司声称这种特点是该芯片专有的。
在机电一体化的控制应用中更困难的是同时沿两轴运动，例如一台铣床，它相对于X轴及Y轴进行450铣削，若驱动铣床台面的电机不是精确地同时完成，截线就不是直线而是略弯或类似阶梯状。
另一个常遇刻的困难是关于保持恒定的机械录音头速Va
大际录音速度取决于在X和Y两个方向的速度。如果录音速度规定为10英寸/分，录音头以此速度在X和Y方向移动，实际速度为14.14英寸/分。
几年前TOKO公司认识到这个向题，并开发了两个元件，R(1KM3701及KM37o2, CMOS低功耗电路。KM3701微控制器产生X轴和Y轴的擂补脉冲，由玻璃管快猫成人在线观看外部处理器接收计算擂补脉冲的信息，这些脉冲用来控制开环系统步进电机。KM3702是一运动控制芯片，它产生正比于规定位置和实际位置之fill差值的翰出信号。
擂补脉冲是由一个存储在芯片内的算法进行计算。KM3701芯片与其他插补芯片的区别是，它有抛物线，有对数及指数函数擂补脉冲的能力。这个特性十分近似于复杂曲钱。在两轴1i现擂补脉冲时，通过一个可以从I减到1/1.4降低脉冲速率的函数，提供一个极其接近固定磁头速度的近似值。
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